کنترل تطبیقی کوادراتور با در نظر گرفتن تاخیر در ورودی
محور پژوهش
برق و الكترونیک، لیزر و فوتونیک
پژوهشکده/دانشکده
مهندسی برق و کامپیوتر
حوزه پژوهش
اویونیک و هوافضا
عنوان
کنترل تطبیقی کوادراتور با در نظر گرفتن تاخیر در ورودی
هدف از اجرای پژوهش، کاربردها، مزیت‌ها و ضرورت انجام پروژه
: کوادراتور(Quadrotor) یک نمونه از هواپیماهای بدون سرنشین با ویژگی های منحصر به فردی در مقایسه با دیگر پهبادها است که میتوان به برخاست و فرود به صورت عمودی، پرواز در محیطهای کوچک و قابلیت مانور بالای آن اشاره کرد. با توجه به اینکه در بسیاری موارد، پارامترهای مورد نظر در معادلات مربوط به کوادراتور نامشخص هستند، کنترل تطبیقی یکی از روش های مناسب برای کنترل این سیستم است. برای کنترل موقعیت کوادراتور به صورت خودکار، باید یک فیدبک مناسب از موقعیت آن در دسترس باشد. یکی از روش های اندازه گیری موقعیت در محیط های بسته که در آزمایشگاه پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان نیز استفاده شده است، استفاده از پردازش تصویر است. برای این منظور، از دوربین هایی استفاده شده است که مختصات را با دقت خوبی نشان می دهند. مشکل اصلی دوربین ها، وجود تأخیر زمانی در ارسال داده است. بنابراین هدف از انجام این طرح، کنترل موقعیت سیستم کوادراتور با فرض وجود تأخیر در ورودی و نامشخص بودن پارامترهای سیستم است. گزارش و شرح زیرساخت‌ها، فعالیت‌ها، و دستاوردها این طرح، در راستای اهداف و پژوهش های پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان تعریف شده است. برای حل مسئله کنترل موقعیت کوادراتور آزمایشگاهی با وجود تاخیر در ارسال داده ها، یک روش کنترل تطبیقی مبتنی بر سطح لغزش به همراه ترم انتگرال گیر ورودی برای جبران اثر تأخیر پیشنهاد شد. نتایج نشان می دهد با وجود تاخیر زمانی، کنترل موقعیت با دقت خوبی انجام شده است.


تصاویر و محتوای گرافیکی مرتبط ساختار کنترل موقعیت برای کوادراتور در شکل نشان داده شده است.