تعامل و همکاری انسان و ربات
محور پژوهش
ماشین‌آلات و تجهیزات پیشرفته
پژوهشکده/دانشکده
مهندسی مکانیک
حوزه پژوهش
سامانه‌های کنترل و اتوماسیون صنعتی
عنوان
تعامل و همکاری انسان و ربات هدف از اجرای پژوهش، کاربردها، مزیت‌ها و ضرورت انجام پروژه: هدف از این پژوهش ارائه و توسعه الگوریتم‌های کنترلی برای تعامل ایمن و مطمئن انسان و ربات است. ظهور و رشد سریع تکنولوژی‌های نوین مانند رباتیک و کاربرد گسترده آن‌ها در صنایع مختلف سبب شده است تا راه‌حل‌های مختلفی جهت همکاری انسان و ربات ارائه شود. در واقع تعامل انسان و ربات شامل حوزه‌های مختلف کار با ربات‌های صنعتی، ربات‌های پوشیدنی جهت افزایش توان نیروی کار در محیط کارخانه و سربازان نظامی و اگزواسکلتون‌های پزشکی جهت کمک و تسهیل حرکت بیماران دچار نقص حرکتی اندام‌های فوقانی و تحتانی است. بنابراین کنترل ربات بگونه‌ای که در پاسخ به محرکات خارجی و در تعامل با انسان منجر به همکاری ایمن و مطمئن شود، اهمیت بسیاری دارد که این مضمون با ارائه الگوریتم‌های دقیق کنترلی و تعاملی امکانپذیر است. گزارش و شرح زیرساخت‌ها، فعالیت‌ها، و دستاوردها پژوهش در این زمینه از سال 1386 در قالب پایان‌نامه دکتری و ارشد، انجام شده است. تا کنون 2 پایان نامه دکتری و 2 پایان نامه ارشد در این زمینه در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مکانیک (ARMLAB) به پایان رسانده شده است. بخشی از این پژوهش در قالب پروژه SAPHARI با حمایت مالی اتحادیه اروپا انجام شده است. برای انجام این پژوهش ها ارتباطات موثری با آزمایشگاه رباتیک PRISMA LAB در دانشگاه ناپل ایتالیا و DIAG LAB در دانشگاه رم برقرار شده است. تعامل انسان با ربات به خواست کاربر (انسان) و یا تصادفی است. بنابراین در این طرح، نیروهای خارجی اعمالی از سمت کاربر به ربات تعیین می‌شوند و انطباق و راحتی ربات در تعامل با کاربر، به کمک الگوریتم‌های کنترلی حلقه بسته مانند کنترل امپدانس و کنترل هوشمند در پاسخ به نیروهای خارجی تعیین می‌شود. این الگوریتم‌های کنترلی روی ربات‌های سبک‌ وزن KUKA LWR4 و KUKA LBR iiwa، بعنوان سیستم‌های رباتیک استاندارد، بصورت تجربی اجرا شده است. مقالات متعددی در این زمینه چاپ شده است که در این لینک در دسترس است. تصاویر و محتوای گرافیکی مرتبط:


Web: https://armlab.iut.ac.ir/physical-human-robot-interaction Media: https://youtu.be/ER-Mu98gjLU