موقعیت‌یابی و نقشه‌برداری همزمان در سیستم های رباتیک موبایل
محور پژوهش
برق و الکترونیک، لیزر و فوتونیک
پژوهشکده/دانشکده
مهندسی مکانیک
حوزه پژوهش
سامانه‌های کنترل و اتوماسیون صنعتی
عنوان
موقعیت‌یابی و نقشه‌برداری همزمان در سیستم های رباتیک موبایل هدف از اجرای پژوهش، کاربردها، مزیت‌ها و ضرورت انجام پروژه: هدف از این پژوهش طراحی و ساخت ربات متحرک با توانایی نقشه‌برداری از محیط و شناسایی مسیر حرکت است. ربات‌های متحرک در زمینه‌های مختلفی بکار گرفته می‌شوند. از جابجایی اجسام تا عملیات امداد و نجات و خودروهای خودران. یکی از چالش‌ها در حوزه ربات‌های متحرک، توانایی رسیدن به نقطه مشخص‌شده از نقطه آغازین است. ربات میبایست مسیری را برای رسیدن به نقطه مطلوب بپیماید و در طول مسیر با موانع ثابت و متحرک برخورد نکند. بدین ترتیب باید بتواند نقشه محیط را اسکن کند و در هر لحظه موقعیت خود و موانع موجود را شناسایی کند تا مسیر مناسب برای رسیدن به نقطه انتها را بیابد. گزارش و شرح زیرساخت‌ها، فعالیت‌ها، و دستاوردها در این پژوهش، ربات متحرک متشکل از دوربین و سنسورهای شتاب‌سنج ساخته‌شده است. محیط در هر لحظه توسط دوربین ربات اسکن می‌شود و موقعیت ربات در هر لحظه در محیط تعیین می‌شود. الگوریتم‌های تعیین مسیر از نقطه ابتدا به انتهایی و دوری از موانع بگونه‌ای توسعه داده شده است که ربات توانایی بروزرسانی مسیر را بصورت آنلاین داشته باشد. ربات مورد آزمایش تجربی قرار گرفت تا الگوریتم‌های کنترلی توسعه‌داده شده مورد ارزابی قرار گیرد. ربات در طبقه پنجم دانشکده مکانیک دانشکده صنعتی اصفهان به عنوان محیط ناشناخته قرار گرفت و بخوبی توانست محیط دانشکده را بپیماید. تصاویر و محتوای گرافیکی مرتبط:



موقعیت‌یابی و نقشه‌برداری همزمان در سیستم های رباتیک موبایل