طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عمق AUV به روش کنترل تطبیقی غیرمستقیم
محور پژوهش
برق و الکترونیک، لیزر و فوتونیک
پژوهشکده/دانشکده
مهندسی مکانیک
حوزه پژوهش
سامانه‌های کنترل و اتوماسیون صنعتی
عنوان
طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عمق AUV به روش کنترل تطبیقی غیرمستقیم هدف از اجرای پژوهش، کاربردها، مزیت‌ها و ضرورت انجام پروژه: کنترل وسایل نقلیه زیرآبی خودمختار (AUV) به دلیل غیر خطی بودن دینامیک AUV، متغیر بودن با زمان، نامعینی های سیستم، اغتشاشات خارجی نامعین و همچنین سختی در بدست آوردن مدل سازی هیدرودینامیکی کاری بسیار چالش برانگیز است. در این پروژه بر اساس مدل سازی دینامیکی و هیدرودینامیکی دقیق، قوانین کنترل برای ردیابی موقعیت و مکان AUV بدست آمده اند. این قوانین از بسط روش های کنترلی استفاده شده در کنترل بازوی ربات بدست آمده اند. یک قانون کنترل و یک قانون تطبیق بهنگام پایدار بر اساس تئوری لیاپانوف به دست آمده¬اند و تمامی قوانین کنترل مورد استفاده در این پروژه شرایط پایداری مورد نیاز در تئوری لیاپانوف را برآورده می کند. کارایی و مزایای این روش در شبیه سازی های کامپیوتری مشخص شده است. گزارش و شرح زیرساخت‌ها، فعالیت‌ها، و دستاوردها علاوه بر تحلیل های نظری در مورد پایداری و کنترل AUV و بعد شبیه سازی هایی به عمل آمده، کنترل کننده بر روی وسیله واقعی پیاده سازی و تست سخت افزار در حلقه شده است. سپس، وسیله (AUV) در دریاچه تست عملیاتی شده است. نتایج عملی بیانگر موفقیت کنترل کننده درکنترل سمت و کنترل عمق وسیله است. تصاویر و محتوای گرافیکی مرتبط: طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عمق AUV به روش کنترل تطبیقی غیرمستقیم